MotoSimEG VRC安川機器人虛擬調(diào)試--多臺機器人信號通訊

（安川機器人）

1.新項目：多臺機器人信號交換設(shè)置；

2.新建3臺弧焊機器人AR1440進(jìn)行測試；

3.從模型庫中添加機器人底座和焊槍，并創(chuàng)建一個新的BOX；

4.設(shè)置機器人工作原點；

5.新工藝，示教焊接路徑；

接下來，我們設(shè)置6.I/O信號，單擊I/O連接管理器命令，打開管理器命令、I/O連接對話框，然后添加；

7.設(shè)置R2輸入信號和R輸出信號之間的關(guān)系；

8.重復(fù)上一步，設(shè)置R3輸入信號，然后關(guān)閉；

9.然后將I/O信號命令添加到程序中，以便在機器人1完成焊接后，其他兩個機器人再次開始焊接。首先，在機器人1完成焊接之后，其他兩個機器人再次開始焊接。R在程序結(jié)束時加上指令PULSEOT#（1）T=5，即R1在5秒后輸出信號OT1，信號自動關(guān)閉；

10.在R2和R的開始處添加命令WAITIN#（1）=ON，以等待信號輸入；

11.完成后，單擊播放按鈕以查看R焊接返回到原始點R2和R3并開始焊接。焊道以紅色顯示。為便于觀察，焊道較厚；

12.完成、保存、退出。